机器人在锂电池生产中的应用

机器人在锂电池生产中的应用

在锂电池生产过程中，产品应自动从生产线上取下，通过智能图像处理系统送到检测现场进行外观检测，然后将合格产品装入特定的包装容器，不合格产品装入另一个容器。这是欧洲最大的电池制造商Sonnenschein在电池生产过程中的最后一步，在包装之前，有几个站在电池生产过程中使用bagella堆垛机器人。虽然这些机器人的功能不尽相同，但使用的是相同的拖板，方便了产品在不同工位的转移和一般使用。本文简要介绍了用于最终外观检测的机器人及视觉系统。

 

喂料机构的组成和操作过程

 

图1显示了一个标准的批量供应组织图，其中包括托盘栈的提升部分、托盘的水平移动部分和一个2d XZ机械手。在图1的例子中，托盘栈的提升部分有8个托盘。事实上，一堆有14个小托盘。直线运动元件驱动上下任意精确运动。操作时将第一个托盘的顶部抬高到一定高度以上，水平轴以上运动停止，然后水平轴上移动第一个托盘，使第一个托盘下拖板。然后升降轴下降，使第一阻力板在水平阻力板上。然后提升轴提升10mm，然后水平轴向后移动，将托盘带到2d XZ机械手的前方。XZ 2d机械手首先将第一排零件一个接一个地搬运，搬运后再放回原位。当一排零件加工完毕后，水平轴向前移动，使第二排零件处于机器人可以抓取的位置。通过类比处理最后一排零件后，横轴将托盘送回提升轴的原始位置。然后处理下一个零件托盘，以此类推，直到处理所有零件的最后一个托盘。

 

 

 

机器人的类型和参数

 

图2所示的进料系统一次最多有14个托盘。每个托盘尺寸为320*250*35mm，包含100块电池，每块10克。选择一次装5个电池的吸盘夹持器，每5秒均匀地完成搬运、检测、放回5个零件的托盘。托盘每次交换时间为4秒，每个运动部件的重新定位精度为0.1mm。

 

升降机井采用双PAS42BB龙门结构，最大载荷可达80公斤。横轴使用2个PAS41BR，最大负荷20 kg。XZ二维机器人的x轴为PAS42BB, z轴为lm-a41bb。以每分钟60米的速度移动。抓吸盘，一次抓五个。

 

视觉系统概论

 

视觉检测系统采用德国VC公司的VC4466C彩色智能摄像头，配备CCD传感器，分辨率为1024*768像素，逐行扫描输出信号，每秒输出20帧图像。曝光时间从5us到20s，可以通过软件设置。使用TI公司的DSP，运算速度可达每秒8000MIPS(=每秒百万次运算)。拥有4MB的闪存和64MB的数据存储。具有4路可编程输入端口和4路可编程输出端口，1路RS232接口，具有SXGA视频输出和可选的以太网输出接口。其总容量为110*50*35mm，各部件250g, 24VDC供电。

 

选择模板匹配算法快速检查电池以下数据:

1. 外观颜色是否一致，

当模式清晰而不完整时，

这篇课文没有错。

选择教学方法画出合格电池的外观作为标准模板，然后每次对电池的图片进行比较，从而达到上述检测功能。VC4466C彩色智能相机的优点是当相机曝光读取新图片时不消耗DSP资源。利用DSP完成模板匹配的处理工作。收集图片的时间为50ms，完成模板匹配的时间为100ms。所有的智能相机系统都能测试5个电池。如需了解更多关于VC智能摄像头和处理软件的信息，请联系沈阳莱茵机电有限公司聪经理。